时间：2025-04-25 13:00:12
hc-sr04超声波模块工作原理说明
hc-sr04超声波模块的工作原理如下：
1. 采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号。
2. 模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回。
3. 有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。
具体的使用方法有两种：
1. 采用定时器计数，读取定时器寄存器CNT方法：先低电平循环读取CNT值，高电平跳出循环，记录此刻的高电平开始时间，然后高电平循环读取CNT值，直到高电平结束，记录CNT值，取差得到高电平持续时间。
2. 采用定时器输入捕获方法：通过HAL_TIM_ReadCapturedValue 读取CNT寄存器，获取上升沿时间点和下降沿时间点，然后计算高电平持续时间，即为超声波从发射到返回的时间。
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